（来源：上观新闻）
Light Ph🛹🇰🇾one🤭 最早在🍲这条赛道上摸爬🛍😇滚打的，应该就是🛁🛃 Light👀🗓 Pho♍🛰ne 💘了👩🎓💨。一位了解情况的🐉人士说，Op🔫🧟♀️enA🧓I在那段🇰🇿🎂时间的融资中也设🔭🧗♀️置了最低投资额的❣老湿司机狠狠爱要求🇳🇮↘。报告指出，S🤰hawn H🇧🇻an此前曾在🦙🤮三星晶圆代工部💁门工作🍩🌫。
创建 ROS 👶2 包 进👩👩👦👦入工作空间♎💘的 src 目⏭录，然后创建一个🇲🇳新的 P🍉🇻🇬ytho🍒👩⚖️n 包👩🎓🍪： 复制 r🤺os2 p🇬🇩👩👧👧kg 🌬🇬🇹cre👩🔬ate --🥗bui👁️🗨️🥘ld-t📿‼ype a🙉⛺ment_py☪thon pa❔😜nda_join😁🖌t_co🇲🇹ntrol -🎐🚫-depe🛶↗ndencies😛🛁 rclpy c🥿ont⤵🥤rol_msgs🤬 tr🛸🙊ajectory🎖_msgs 依赖🦁于 rc🐉lpy🇽🇰⭐、contr⛪ol_ms🖱🈁gs 和 t🚙raj🔍🍣ect🧞♂️ory_msgs🐇☀ 编写9️⃣🎨 Python 👱节点代码 在 🚴♀️🏉pan🈵da_jo👍🌿int_con〰🧟♂️tro🅾l 包🚦的 p🐀anda_joi📗nt_cont📚👨👩👧👦rol 子🇲🇵目录下创建📢一个名🍏🔀为 p👐anda_🖱joint_co⌚🇬🇫ntr🔮🇻🇦oll🏭㊙er.py 的🚯🇸🇹文件，并添加以🍹下代码： 复制🇹🇨🧗♂️ impor🧻t rclpy 🌡fro⛲m rclpy🧰.node i🍟mpor⏫t Node f🇲🇼rom co🚶♀️ntr⛅😣ol_m🍎⚾sgs.ms🏄♀️g i🕞mport Jo📧intTra🍰jectory🚥🛶Controll🍼老湿司机狠狠爱erState 📼🖇from tra⚒jectory🧿_msgs🍎🕡.msg im♎por😦⚱t JointT🖨rajec🏨tory🧔, Joi🇬🇦☎ntT🍃🙎raj💳🌤ecto☯🇮🇶ryPoint 👨🏫impor🕣🛤t sy😈🔆s im🔵⚠port t🐁ty im📞👙port🛶 term🏂⛪ios c🎫lass 🇨🇴Pan🉑daJ🇳🇪👨💻ointC🙈↩ontrolle♨🌾r(Node):♊🥿 def __🛸ini♌t__(self🇱🇷): sup😽er().😗__init__🈚('pa🧰🧝♂️nda_join🍖😺t_co👩🦲🥚ntr🔐💫oller'🦀🕎) # 🏸创建发布🖲🈲者，发布☢到 "/p🎢🎚anda🥖⚽_arm_🦅💍cont🈺roller/j👞📊oint_tr🔙🎵老湿司机狠狠爱aject🕚ory"🍹 话题🤗 self.pu🐵👶blisher_🗒 = se◻✔lf.c🇰🇷reat🇳🇺e_p💡ublisher🚴♀️(Jo🏰int🥤Trajecto🛷🧝♀️ry, '/pa😏nda_ar👨🦱🇸🇲m_c😞📱ont🦜🇷🇴rol🏪☘ler/join🇧🇼🇮🇩t_trajec🇳🇴tory', 📖10) # 定义💆关节名称列🦈🇦🇩表 self🦆🇦🇺.jo😱int_na💛mes👕 = [🖤🐮'panda_🇭🇲⛵joi🎿💕nt1', 👏🥼'panda_🍅joint2'🎗, 'panda🦞_joi🏑nt3'💛🎌, 'panda🍺_joi🇧🇧nt4😃🕟', 'pa🌶nda_j🥽😘oint5🇲🇪', 'p🏫anda🎍_joint6'🇼🇸, 'pa✡🥧nda_🌎joint👝7'] ♐💹# 初始化关节位🐢置 self.📝🔵joint_📪1️⃣posit🤑ions =🍚👨🔬 [0.0]🇸🇱🔱 * 💉7 # 🧦定义每个😎😆关节位置的递增步💟®长 self.🕘ste👨💼🦷p = 0.1📒😃 def get📌_key(sel🚃🧬f): #🛣老湿司机狠狠爱 获取终端输🛫🏋入的按键 se🦂👓tting◻🏐s = ter🇬🇧mios.t🤮cget✝attr(s🆓ys.std🔀⚱in) try:🤾♂️ tty💤🇻🇪.setra🛳w(sys.s🎿tdin.fil🏂⚗eno()🇰🇷💆♂️) key🎌 = 🇲🇾🇰🇲sys.s🍨🎈tdin🚏.read💥(1) fina◽🇵🇳lly: t🕐🔡erm🕷ios.🙍♂️tcset🇻🇦😜attr(s🧖♂️ys.🐿🥁stdin, 🐯😊ter🌟😺mios.TC🍍🧖♀️SADRA🇲🇫🌻IN, sett🤸♂️ing🌀s) re🇧🇯🏚turn🐊♍ ke💹y def se🐑🇧🇿nd_🇦🇼trajecto📅🇳🇷ry(se🇰🇬lf): 🇹🇬☀# 创建🤷♂️🎛 JointT🇪🇸raje🧩🇪🇸ctor♍y 消息 🇪🇹traject👩👩👧👧ory_🇲🇷msg = J📲ointTraj🇿🇲ecto🇮🇹老湿司机狠狠爱ry() tr🤘ajecto💖🇸🇩ry_🇮🇱msg.joi🇲🇻🍕nt_na🤭mes =🇹🇦😭 se👨👩👧👧lf.jo🇩🇰🚳int🦖_names 👻🔠# 创建 J💏oin🦈tTraject🦌👩🦰oryPoint🦃 并设置目标位💡置等信息 👧🔱poi😛🦛nt = 👨🚀🥙Joint🤞💩Traject🇯🇴🚁oryPoint⏫() ⚙point.🌯positi😼ons = 🇫🇰🇧🇼self♉🇮🇪.joint_🌻positio☮🧪ns # 设🇻🇬置运动时间 po🛫🛏int.t🐵ime_from🗣🇿🇼_start💜🇬🇫 = r🍵clpy.dur🎇ation🚓🚖.Durati🇳🇦老湿司机狠狠爱on(🚕🐻second🚤🖥s=1).to💋🇪🇸_msg() 🧽🇱🇧# 将点添加到🚡📍轨迹消息中 tr🍞ajec🎼tory_m🤚🎾sg.poi🚐🔆nts.appe🚵🌈nd(🎚👩❤️💋👩point🎗) # 发布轨🌐迹消息 se🦎🇳🇨lf.publ🏎🤦♀️ish🌵🧛♀️er_.🇷🇸publis👩👧👦h(traje🇹🇬ctor🇲🇱y_msg)🦡➗ se🏟lf.get_🇨🇵🥗logg🌂er()🔲🅰.in🇲🇦fo('Sen🧒t joi🧭nt 🍜tra🚣♀️jectory🧵⌛ command🎿🇷🇺') d🇷🇪⏸ef ru🎚👨👧n(self👡8️⃣): 🦖whil👢e rclpy.🌻ok():🇯🇪 key =🗂老湿司机狠狠爱 self.🦘get🗡_key(👩👧👦) if 👨👩👧🉐key ==🔋😩 '-🇵🇱': sel🌲f.minus_🛠pres🇲🇲🤾♀️sed🇳🇨🇵🇬 = T♾️📯rue 🇧🇱eli🏴🚑f key i🗄🌝n ['1',🇲🇲 '2', '🧽⏬3', '4'🇸🇷👄, '5'🙅, '6', '🤘7']🏋️♀️↔: in🈲dex =🇷🇺 int(🇦🇲key⛰) -👨🦰🇫🇷 1 🧷💷if 🐮🎩self.🍕🚝minu🍨♓s_pre🇧🇯🌟ssed: se🗒🥨lf.joint🇬🇦_pos😷itions[😲inde🥃x] -= s🉐elf.🚅step se🇳🇴lf.m🏰🦙inus_🤠press🖨ed = F🎤👂alse el🇲🇱👩🦳se: se⛪📿lf.joint👷♀️_pos🤢🇧🇴itions[🇰🇭index🦄] +⏪📛= self🐴.step📒 self➡.se💧👈nd_tr🇧🇼ajec🇱🇸tory()🇳🇨 elif k🕚🕒ey ==🇱🇮👨🦲 '\x03':🇫🇯 # Ctrl🤧+C 退🔟🇬🇮出 br🖖☁eak 🕛def mai💡n(args=N😗🏎one🙇): rcl🇬🇹💤py.init(🔷老湿司机狠狠爱arg💷🎼s=args) 🇰🇳panda_jo📍int_con🥴🧟♂️trol🚖🔬ler👞🙇 = 🐃🏋PandaJo☸intCo😟🙊ntroll💙er(😖) panda🤚🇹🇦_join🚴♀️t_contr🚮🕞oller.🦋🕝run(🚻👼) pand😌🤼♂️a_joint😈_cont🌇🏍rol🎖📺ler.🤼♀️destro💜🔱y_no㊗🇲🇲de() rcl⚜py.shu👨🚒tdown()🍕 if 🇦🇹🆓__name_💆♂️_ =🏃♀️= '__mai🇿🇼↔n__': 🇰🇪🕥main() 修💃改 set🎲up.🐪py 🔋👮文件 打🈴🇦🇫开 pand0️⃣🍹a_joint_⏺cont😥rol 包👁️🗨️老湿司机狠狠爱的 setup🎎.py 文件，在🏒 en🗃try_po👩🎨ints 部🐢💂分添加以🍼🚓下内容： 复制 🤭entr🥝y_p🌂oints={🐟🆙 'conso🍇le_s⛅cripts🈷🇨🇭': [ 'p🛹anda🏮_jo👍🐔int_cont👨🏫roller🦡🐬 = panda✂_joint_c🔰🧽ontrol💵.pa🎉🥂nda🔓🇧🇮_joint_c🥐ont👩👦roller:🇧🇶main'🤹♂️, ], }, 🚦编译和运行🔦🍔 复制🕺😃 colc👨✈️on buil🎟🇪🇷d -🕒-pack🎵☎ages-sel🐵ect 🇧🇭🇱🇦panda_jo😀int🎲🏳️🌈_co📍🔇老湿司机狠狠爱ntr🎋😻ol so🛄urce i🌼nstall/s😵🥏etup.bas🎲h ros2👷 ru😰🈚n pand⭐a_joint🔭🐗_con📙trol p💁♂️🎐anda_j☯↙oint_🦞controll🐳📍er ♣🐔按下按键 1 👨🎤- 7 来控制🇳🇪 Panda 机⏳械臂相应关节的⏱位置递5️⃣增，按下 Ctr🚟👁️🗨️l + C 📐可以退出程序💭⚽ "跟着Litc🚖🚯hiChe🧵🧴ng一起学R🔵◾OS2"🛩👾系列共25篇▶🌏，查看🐉〽全部系列文🇲🇭😟章，在【EEW🥮orld📰👨🏭-论坛】🏴搜关键词“一✴起学ROS2"🦢🇳🇫，与原🇬🇫作者一起交🍎流↕🐞。
